在結(jié)構(gòu)和運(yùn)動學(xué)方面，諧波傳動較之其他傳動*接近于khv傳動，它具有一個(gè)通過平行曲柄機(jī)構(gòu)與從動軸相連的行星輪。作為與khv傳動相類似的傳動，把兩種傳動相比較，發(fā)現(xiàn)有以下的共同性質(zhì):兩種傳動均為四桿機(jī)構(gòu)，其中輪沿輪滾動，而傳動比可以用類似的關(guān)系式表示。

背對背式布置
采用這種方式安裝后，軸承的滾珠與內(nèi)、外環(huán)接觸點(diǎn)的連線，即接觸角線沿著回轉(zhuǎn)軸線方向擴(kuò)散，因此增加了徑向和軸向剛性 ，抗變形能力。
面對面式布置
用這種方式安裝，軸承滾珠與內(nèi)、外環(huán)的接觸點(diǎn)的連線，即接觸角線沿著回轉(zhuǎn)軸線方向收斂，同時(shí)軸承內(nèi)環(huán)伸出外環(huán)，當(dāng)兩軸承的外環(huán)壓緊到一起時(shí)，外環(huán)間的原始間隙開始消除。
同向排列布置
選用這種方式安裝的軸承、兩個(gè)旋有預(yù)加負(fù)荷的 向心球軸承可分擔(dān)工作載荷。這樣的布局方式使軸承接觸角線同 向而且平行，但為了保證安裝的軸向穩(wěn)定性，必須在軸兩端分別對放兩個(gè)同向排列軸承。

harmonic諧波齒輪減速機(jī)CSD-14-50-2UH剛輪壁厚應(yīng)使在嚙合力作用下其徑向變形不*過0.05m。例如在USM型減速器中剛輪壁厚大約是((0.17 ~0.18)dc。為使傳動裝置的制造和裝配簡化，剛輪齒圈寬度比柔輪齒圈寬度寬。當(dāng)HB240~280時(shí)，剛輪用40Cr,  40CrNi,  30CrMnSiA或其它鋼種制造。

向心軸承日本哈默納科諧波減速機(jī)
1、向心球軸承以面對面方式安裝，工作時(shí)主軸由于溫升作徑向和軸向膨脹，但由于內(nèi)環(huán)比外環(huán)伸長快，這樣膨脹的結(jié)果對軸承內(nèi)環(huán)產(chǎn)生額外的軸向負(fù)荷，亦即增加預(yù)加負(fù)荷。
2、背對背安裝的主軸軸承。當(dāng)軸承內(nèi)環(huán)的墊圈軸向伸長時(shí)，減少了原先調(diào)整好的預(yù)加負(fù)荷。
3、同 一軸頸上的兩對軸承，左、右各一對，都是作背對背安裝，其中左、右靠得近的兩個(gè)即中間兩個(gè)軸承是面對面的 ，工作時(shí)的溫升會使中間兩個(gè)軸承的預(yù)加負(fù)荷 。
4、 另一種布局方式 ，安裝同一軸頸上的兩對軸承 ，左 、右兩端 都是成對面對面地安裝 。 工作時(shí)主軸由于溫升作軸向伸長時(shí)，就造成外側(cè)的兩個(gè)軸承上增加了預(yù)加負(fù)荷，而 中間兩個(gè)軸 承減少了預(yù)加 負(fù)荷，甚至產(chǎn)生了間隙。
上述四種布局都不太理想 ，存在著一定的毛病。高精度、高轉(zhuǎn)速 的主軸若采用上述 四種 中的任何一種布局方式安裝都會影響主軸的回轉(zhuǎn)精度及軸承的壽命。正確的布局方式，兩對"同向''安裝的向心球軸承 ，承擔(dān)切削或磨削的一端一對軸承的外環(huán)與軸 承座孔軸向是固定的 ，則 另一端一對軸承的外環(huán)與軸承座孔其軸 向脫空 ，而兩端軸承內(nèi)環(huán)與主軸其 軸向是固緊的，主軸無軸 向竄動 。這樣，當(dāng)主軸受熱伸長時(shí) ，非切削端一對軸承可以在套 筒里向中間移 動，因而補(bǔ)償了主軸 的熱膨脹，軸承仍保持原有的預(yù)加負(fù)荷 。
齒輪傳動有著悠久的歷史。它的應(yīng)用范圍非常廣泛，因而導(dǎo)致建立了龐大的齒輪制造業(yè)。近年來，雖然由于新技術(shù)的發(fā)展，例如電子設(shè)備、低速力矩電機(jī)和液壓馬達(dá)的發(fā)展，在某些具體場合下可以代替齒輪的作用，但從整個(gè)齒輪的應(yīng)用領(lǐng)域，以及近些年來的齒輪產(chǎn)量來看，仍然在繼續(xù)發(fā)展，并保持著它的重要地位。