在結(jié)構(gòu)和運動學方面，諧波傳動較之其他傳動*接近于khv傳動，它具有一個通過平行曲柄機構(gòu)與從動軸相連的行星輪。作為與khv傳動相類似的傳動，把兩種傳動相比較，發(fā)現(xiàn)有以下的共同性質(zhì):兩種傳動均為四桿機構(gòu)，其中輪沿輪滾動，而傳動比可以用類似的關(guān)系式表示。

harmonic諧波齒輪減速機CSD-14-50-2UH剛輪壁厚應(yīng)使在嚙合力作用下其徑向變形不*過0.05m。例如在USM型減速器中剛輪壁厚大約是((0.17 ~0.18)dc。為使傳動裝置的制造和裝配簡化，剛輪齒圈寬度比柔輪齒圈寬度寬。當HB240~280時，剛輪用40Cr,  40CrNi,  30CrMnSiA或其它鋼種制造。

背對背式布置
采用這種方式安裝后，軸承的滾珠與內(nèi)、外環(huán)接觸點的連線，即接觸角線沿著回轉(zhuǎn)軸線方向擴散，因此增加了徑向和軸向剛性 ，抗變形能力。
面對面式布置
用這種方式安裝，軸承滾珠與內(nèi)、外環(huán)的接觸點的連線，即接觸角線沿著回轉(zhuǎn)軸線方向收斂，同時軸承內(nèi)環(huán)伸出外環(huán)，當兩軸承的外環(huán)壓緊到一起時，外環(huán)間的原始間隙開始消除。
同向排列布置
選用這種方式安裝的軸承、兩個旋有預(yù)加負荷的 向心球軸承可分擔工作載荷。這樣的布局方式使軸承接觸角線同 向而且平行，但為了保證安裝的軸向穩(wěn)定性，必須在軸兩端分別對放兩個同向排列軸承。

每個嚙合區(qū)域輪齒接觸的多付性以及波發(fā)生器的“浮動“裝置運動誤差降低15~20%。
 波形齒輪傳動運動harmonic諧波齒輪減速機CSD-14-50-2UH誤差的性質(zhì)本身帶來一個缺點，即運動誤差中高頻誤差起主要作用，
同時一階諧振的振幅較小。這是因為在波形傳動中(一般的說與行星傳動相同)使齒輪的低頻誤差變換成傳動裝置的高頻誤差。
摩擦離合器.是攀主、從動部分的接合元件采用摩擦副以傳遞轉(zhuǎn)矩，可在運轉(zhuǎn)中結(jié)合，結(jié)合平穩(wěn)，過載時離合器可打滑起安全保護作用。片式摩擦離合器結(jié)構(gòu)比較緊湊.徑向尺寸較小，調(diào)節(jié)簡單可靠，常應(yīng)用于汽車、拖拉機、工程機械和齒輪箱等機械中。日本哈默納科諧波減速機CSF-11-100-1U片式摩擦離合器在機械離合器、電磁離合器、液壓離合器、氣壓離合器中均有應(yīng)用。
為了適應(yīng)各種機械設(shè)備配套的需要，滿足不同安裝型式及多種聯(lián)軸器的要求，按承受軸向力、徑向力、彎曲力矩的大小及滑動速度的高低，配以裝有滾動軸承和不裝動軸承的適用于高、低速之分的七種結(jié)構(gòu)型式。