每個(gè)嚙合區(qū)域輪齒接觸的多付性以及波發(fā)生器的“浮動(dòng)“裝置運(yùn)動(dòng)誤差降低15~20%。
 波形齒輪傳動(dòng)運(yùn)動(dòng)harmonic諧波齒輪減速機(jī)CSD-14-50-2UH誤差的性質(zhì)本身帶來一個(gè)缺點(diǎn)，即運(yùn)動(dòng)誤差中高頻誤差起主要作用，
同時(shí)一階諧振的振幅較小。這是因?yàn)樵诓ㄐ蝹鲃?dòng)中(一般的說與行星傳動(dòng)相同)使齒輪的低頻誤差變換成傳動(dòng)裝置的高頻誤差。

1.徑向接觸軸承-公稱接觸角為0°的向心軸承。
2.角接觸向心軸承-公稱接觸角為0°~45°的向心軸承。
向心球軸承安裝布置方式
這種軸承一般有三種不同布置方式 :
向心軸承日本哈默納科諧波減速機(jī)背對(duì)背式布置 (即寬邊相對(duì)) ;
面對(duì)面式布置 (即狹邊相對(duì)) ;
同向排列布置 (即并列) 。
它們可以成對(duì)緊靠在一起，也可用墊圈或套筒隔開 ，某些設(shè)計(jì)的布置按主軸的要求把三個(gè)以上的軸承排列在一起 。高速主軸(如內(nèi)圓磨具) 大都采用單個(gè)軸承，并常用壓縮彈簧來消除軸承內(nèi)、外環(huán)與滾珠的間隙。

背對(duì)背式布置
采用這種方式安裝后，軸承的滾珠與內(nèi)、外環(huán)接觸點(diǎn)的連線，即接觸角線沿著回轉(zhuǎn)軸線方向擴(kuò)散，因此增加了徑向和軸向剛性 ，抗變形能力。
面對(duì)面式布置
用這種方式安裝，軸承滾珠與內(nèi)、外環(huán)的接觸點(diǎn)的連線，即接觸角線沿著回轉(zhuǎn)軸線方向收斂，同時(shí)軸承內(nèi)環(huán)伸出外環(huán)，當(dāng)兩軸承的外環(huán)壓緊到一起時(shí)，外環(huán)間的原始間隙開始消除。
同向排列布置
選用這種方式安裝的軸承、兩個(gè)旋有預(yù)加負(fù)荷的 向心球軸承可分擔(dān)工作載荷。這樣的布局方式使軸承接觸角線同 向而且平行，但為了保證安裝的軸向穩(wěn)定性，必須在軸兩端分別對(duì)放兩個(gè)同向排列軸承。

harmonic諧波齒輪減速機(jī)CSD-14-50-2UH剛輪壁厚應(yīng)使在嚙合力作用下其徑向變形不*過0.05m。例如在USM型減速器中剛輪壁厚大約是((0.17 ~0.18)dc。為使傳動(dòng)裝置的制造和裝配簡化，剛輪齒圈寬度比柔輪齒圈寬度寬。當(dāng)HB240~280時(shí)，剛輪用40Cr,  40CrNi,  30CrMnSiA或其它鋼種制造。
摩擦離合器.是攀主、從動(dòng)部分的接合元件采用摩擦副以傳遞轉(zhuǎn)矩，可在運(yùn)轉(zhuǎn)中結(jié)合，結(jié)合平穩(wěn)，過載時(shí)離合器可打滑起安全保護(hù)作用。片式摩擦離合器結(jié)構(gòu)比較緊湊.徑向尺寸較小，調(diào)節(jié)簡單可靠，常應(yīng)用于汽車、拖拉機(jī)、工程機(jī)械和齒輪箱等機(jī)械中。日本哈默納科諧波減速機(jī)CSF-11-100-1U片式摩擦離合器在機(jī)械離合器、電磁離合器、液壓離合器、氣壓離合器中均有應(yīng)用。
為了適應(yīng)各種機(jī)械設(shè)備配套的需要，滿足不同安裝型式及多種聯(lián)軸器的要求，按承受軸向力、徑向力、彎曲力矩的大小及滑動(dòng)速度的高低，配以裝有滾動(dòng)軸承和不裝動(dòng)軸承的適用于高、低速之分的七種結(jié)構(gòu)型式。