當薄壁環受彎時，中性層(中性線)位于環厚度的中間。
殼體的力矩理論先體的力矩理論是計及一切力因素的理論。它基于Kirchhoff-Love假設:
    1。法線不變性假設。認為中面的法線不扭曲且依然垂直于變形后的中面。與梁的平截面假定相類似，它可以根據中面幾何形狀的變化來確定柔輪壁任一點的變形狀態。這時研究殼體的變形便可歸結為研究殼休中面的變形。
 2。關于各層不相擠壓的假設。認為哈默納科機械手諧波傳動SHD-14-50-2UH平行于中面的面上的法向應力等于零，亦即應力狀態可看作平面應力狀態。

齒輪傳動harmonic諧波齒輪減速機CSD-14-50-2UH是較常用的傳動機構之一。齒輪元件的結構形式和質量將直接影響著傳動機構的品質。隨著科學技術的不斷發展，對于各種機械、儀器、儀表的傳動機構也提出了相應的要求。例如，在自動化機械化方面，常常要把高速旋轉的電機降到很低的轉速，這就需要有一個很大速比的減速機構，同時要求它的體積小、重量輕;對一些機械分度機構，既要求它結構簡單，又要求它具有較高的分度準確性

波形傳動的一個重要特點是，與其它傳動型式比較，當其中齒輪是相同精度時，具有較小的運動誤差。**是因為，在j=2的波形傳動中兩個軸的齒數—柔輪和剛輪—不像一般傳動型式那樣在一個區域嚙合，而是在1個區域嚙合，因此不會出現輪齒運動誤差的不良數值。當j=2時，傳動裝置運動誤差的總合不可能比齒輪運動誤差的一半大，當j=3時，不可能大于齒輪運動誤差總合的1/4.

背對背式布置
采用這種方式安裝后，軸承的滾珠與內、外環接觸點的連線，即接觸角線沿著回轉軸線方向擴散，因此增加了徑向和軸向剛性 ，抗變形能力。
面對面式布置
用這種方式安裝，軸承滾珠與內、外環的接觸點的連線，即接觸角線沿著回轉軸線方向收斂，同時軸承內環伸出外環，當兩軸承的外環壓緊到一起時，外環間的原始間隙開始消除。
同向排列布置
選用這種方式安裝的軸承、兩個旋有預加負荷的 向心球軸承可分擔工作載荷。這樣的布局方式使軸承接觸角線同 向而且平行，但為了保證安裝的軸向穩定性，必須在軸兩端分別對放兩個同向排列軸承。
電磁離合器是利用激磁線圈的電流所產生的磁力來操縱離合器的各種接合元件，以達到接合或分離的離合器。電磁離合器有結構簡單，日本哈默納科諧波減速機CSF-11-100-1U起動力矩大，離合迅速，安裝維修方便，使用壽命長，操縱方便等優點