每個(gè)嚙合區(qū)域輪齒接觸的多付性以及波發(fā)生器的“浮動(dòng)“裝置運(yùn)動(dòng)誤差降低15~20%。
 波形齒輪傳動(dòng)運(yùn)動(dòng)harmonic諧波齒輪減速機(jī)CSD-14-50-2UH誤差的性質(zhì)本身帶來一個(gè)缺點(diǎn)，即運(yùn)動(dòng)誤差中高頻誤差起主要作用，
同時(shí)一階諧振的振幅較小。這是因?yàn)樵诓ㄐ蝹鲃?dòng)中(一般的說與行星傳動(dòng)相同)使齒輪的低頻誤差變換成傳動(dòng)裝置的高頻誤差。

向心軸承日本哈默納科諧波減速機(jī)
1、向心球軸承以面對(duì)面方式安裝，工作時(shí)主軸由于溫升作徑向和軸向膨脹，但由于內(nèi)環(huán)比外環(huán)伸長(zhǎng)快，這樣膨脹的結(jié)果對(duì)軸承內(nèi)環(huán)產(chǎn)生額外的軸向負(fù)荷，亦即增加預(yù)加負(fù)荷。
2、背對(duì)背安裝的主軸軸承。當(dāng)軸承內(nèi)環(huán)的墊圈軸向伸長(zhǎng)時(shí)，減少了原先調(diào)整好的預(yù)加負(fù)荷。
3、同 一軸頸上的兩對(duì)軸承，左、右各一對(duì)，都是作背對(duì)背安裝，其中左、右靠得近的兩個(gè)即中間兩個(gè)軸承是面對(duì)面的 ，工作時(shí)的溫升會(huì)使中間兩個(gè)軸承的預(yù)加負(fù)荷 。
4、 另一種布局方式 ，安裝同一軸頸上的兩對(duì)軸承 ，左 、右兩端 都是成對(duì)面對(duì)面地安裝 。 工作時(shí)主軸由于溫升作軸向伸長(zhǎng)時(shí)，就造成外側(cè)的兩個(gè)軸承上增加了預(yù)加負(fù)荷，而 中間兩個(gè)軸 承減少了預(yù)加 負(fù)荷，甚至產(chǎn)生了間隙。
上述四種布局都不太理想 ，存在著一定的毛病。高精度、高轉(zhuǎn)速 的主軸若采用上述 四種 中的任何一種布局方式安裝都會(huì)影響主軸的回轉(zhuǎn)精度及軸承的壽命。正確的布局方式，兩對(duì)"同向''安裝的向心球軸承 ，承擔(dān)切削或磨削的一端一對(duì)軸承的外環(huán)與軸 承座孔軸向是固定的 ，則 另一端一對(duì)軸承的外環(huán)與軸承座孔其軸 向脫空 ，而兩端軸承內(nèi)環(huán)與主軸其 軸向是固緊的，主軸無軸 向竄動(dòng) 。這樣，當(dāng)主軸受熱伸長(zhǎng)時(shí) ，非切削端一對(duì)軸承可以在套 筒里向中間移 動(dòng)，因而補(bǔ)償了主軸 的熱膨脹，軸承仍保持原有的預(yù)加負(fù)荷 。

由于許多難以考慮的因素的落響，因而可以建議在現(xiàn)階段僅作輪齒偏斜的近似計(jì)算。在這種近似計(jì)算中認(rèn)為，哈默納科機(jī)械手諧波傳動(dòng)SHD-14-50-2UH母線仍然為直線,計(jì)算平面與波發(fā)生器的中間平面(指通過凸輪波發(fā)生器滾珠中心的平面）相重合。分析得出，在嚙入始點(diǎn)處，在后端面處的側(cè)隙較小，而在波發(fā)生器的長(zhǎng)軸區(qū)內(nèi)，則在前端面處的側(cè)隙較小，在嚙合中存在過盈。通常，不大的過盈可由公差來抵消。

harmonic諧波齒輪減速機(jī)CSD-14-50-2UH剛輪壁厚應(yīng)使在嚙合力作用下其徑向變形不*過0.05m。例如在USM型減速器中剛輪壁厚大約是((0.17 ~0.18)dc。為使傳動(dòng)裝置的制造和裝配簡(jiǎn)化，剛輪齒圈寬度比柔輪齒圈寬度寬。當(dāng)HB240~280時(shí)，剛輪用40Cr,  40CrNi,  30CrMnSiA或其它鋼種制造。
齒輪傳動(dòng)有著悠久的歷史。它的應(yīng)用范圍非常廣泛，因而導(dǎo)致建立了龐大的齒輪制造業(yè)。近年來，雖然由于新技術(shù)的發(fā)展，例如電子設(shè)備、低速力矩電機(jī)和液壓馬達(dá)的發(fā)展，在某些具體場(chǎng)合下可以代替齒輪的作用，但從整個(gè)齒輪的應(yīng)用領(lǐng)域，以及近些年來的齒輪產(chǎn)量來看，仍然在繼續(xù)發(fā)展，并保持著它的重要地位。