1.徑向接觸軸承-公稱接觸角為0°的向心軸承。
2.角接觸向心軸承-公稱接觸角為0°~45°的向心軸承。
向心球軸承安裝布置方式
這種軸承一般有三種不同布置方式 :
向心軸承日本哈默納科諧波減速機背對背式布置 (即寬邊相對) ;
面對面式布置 (即狹邊相對) ;
同向排列布置 (即并列) 。
它們可以成對緊靠在一起，也可用墊圈或套筒隔開 ，某些設計的布置按主軸的要求把三個以上的軸承排列在一起 。高速主軸(如內圓磨具) 大都采用單個軸承，并常用壓縮彈簧來消除軸承內、外環(huán)與滾珠的間隙。

背對背式布置
采用這種方式安裝后，軸承的滾珠與內、外環(huán)接觸點的連線，即接觸角線沿著回轉軸線方向擴散，因此增加了徑向和軸向剛性 ，抗變形能力。
面對面式布置
用這種方式安裝，軸承滾珠與內、外環(huán)的接觸點的連線，即接觸角線沿著回轉軸線方向收斂，同時軸承內環(huán)伸出外環(huán)，當兩軸承的外環(huán)壓緊到一起時，外環(huán)間的原始間隙開始消除。
同向排列布置
選用這種方式安裝的軸承、兩個旋有預加負荷的 向心球軸承可分擔工作載荷。這樣的布局方式使軸承接觸角線同 向而且平行，但為了保證安裝的軸向穩(wěn)定性，必須在軸兩端分別對放兩個同向排列軸承。

齒輪傳動harmonic諧波齒輪減速機CSD-14-50-2UH是較常用的傳動機構之一。齒輪元件的結構形式和質量將直接影響著傳動機構的品質。隨著科學技術的不斷發(fā)展，對于各種機械、儀器、儀表的傳動機構也提出了相應的要求。例如，在自動化機械化方面，常常要把高速旋轉的電機降到很低的轉速，這就需要有一個很大速比的減速機構，同時要求它的體積小、重量輕;對一些機械分度機構，既要求它結構簡單，又要求它具有較高的分度準確性

每個嚙合區(qū)域輪齒接觸的多付性以及波發(fā)生器的“浮動“裝置運動誤差降低15~20%。
 波形齒輪傳動運動harmonic諧波齒輪減速機CSD-14-50-2UH誤差的性質本身帶來一個缺點，即運動誤差中高頻誤差起主要作用，
同時一階諧振的振幅較小。這是因為在波形傳動中(一般的說與行星傳動相同)使齒輪的低頻誤差變換成傳動裝置的高頻誤差。
電磁離合器是利用激磁線圈的電流所產生的磁力來操縱離合器的各種接合元件，以達到接合或分離的離合器。電磁離合器有結構簡單，日本哈默納科諧波減速機CSF-11-100-1U起動力矩大，離合迅速，安裝維修方便，使用壽命長，操縱方便等優(yōu)點