由于許多難以考慮的因素的落響，因而可以建議在現(xiàn)階段僅作輪齒偏斜的近似計(jì)算。在這種近似計(jì)算中認(rèn)為，哈默納科機(jī)械手諧波傳動(dòng)SHD-14-50-2UH母線仍然為直線,計(jì)算平面與波發(fā)生器的中間平面(指通過凸輪波發(fā)生器滾珠中心的平面）相重合。分析得出，在嚙入始點(diǎn)處，在后端面處的側(cè)隙較小，而在波發(fā)生器的長軸區(qū)內(nèi)，則在前端面處的側(cè)隙較小，在嚙合中存在過盈。通常，不大的過盈可由公差來抵消。

波形傳動(dòng)的一個(gè)重要特點(diǎn)是，與其它傳動(dòng)型式比較，當(dāng)其中齒輪是相同精度時(shí)，具有較小的運(yùn)動(dòng)誤差。**是因?yàn)椋趈=2的波形傳動(dòng)中兩個(gè)軸的齒數(shù)—柔輪和剛輪—不像一般傳動(dòng)型式那樣在一個(gè)區(qū)域嚙合，而是在1個(gè)區(qū)域嚙合，因此不會(huì)出現(xiàn)輪齒運(yùn)動(dòng)誤差的不良數(shù)值。當(dāng)j=2時(shí)，傳動(dòng)裝置運(yùn)動(dòng)誤差的總合不可能比齒輪運(yùn)動(dòng)誤差的一半大，當(dāng)j=3時(shí)，不可能大于齒輪運(yùn)動(dòng)誤差總合的1/4.

每個(gè)嚙合區(qū)域輪齒接觸的多付性以及波發(fā)生器的“浮動(dòng)“裝置運(yùn)動(dòng)誤差降低15~20%。
 波形齒輪傳動(dòng)運(yùn)動(dòng)harmonic諧波齒輪減速機(jī)CSD-14-50-2UH誤差的性質(zhì)本身帶來一個(gè)缺點(diǎn)，即運(yùn)動(dòng)誤差中高頻誤差起主要作用，
同時(shí)一階諧振的振幅較小。這是因?yàn)樵诓ㄐ蝹鲃?dòng)中(一般的說與行星傳動(dòng)相同)使齒輪的低頻誤差變換成傳動(dòng)裝置的高頻誤差。

在結(jié)構(gòu)和運(yùn)動(dòng)學(xué)方面，諧波傳動(dòng)較之其他傳動(dòng)*接近于khv傳動(dòng)，它具有一個(gè)通過平行曲柄機(jī)構(gòu)與從動(dòng)軸相連的行星輪。作為與khv傳動(dòng)相類似的傳動(dòng)，把兩種傳動(dòng)相比較，發(fā)現(xiàn)有以下的共同性質(zhì):兩種傳動(dòng)均為四桿機(jī)構(gòu)，其中輪沿輪滾動(dòng)，而傳動(dòng)比可以用類似的關(guān)系式表示。
齒輪傳動(dòng)有著悠久的歷史。它的應(yīng)用范圍非常廣泛，因而導(dǎo)致建立了龐大的齒輪制造業(yè)。近年來，雖然由于新技術(shù)的發(fā)展，例如電子設(shè)備、低速力矩電機(jī)和液壓馬達(dá)的發(fā)展，在某些具體場合下可以代替齒輪的作用，但從整個(gè)齒輪的應(yīng)用領(lǐng)域，以及近些年來的齒輪產(chǎn)量來看，仍然在繼續(xù)發(fā)展，并保持著它的重要地位。