由于許多難以考慮的因素的落響，因而可以建議在現(xiàn)階段僅作輪齒偏斜的近似計算。在這種近似計算中認為，哈默納科機械手諧波傳動SHD-14-50-2UH母線仍然為直線,計算平面與波發(fā)生器的中間平面(指通過凸輪波發(fā)生器滾珠中心的平面）相重合。分析得出，在嚙入始點處，在后端面處的側隙較小，而在波發(fā)生器的長軸區(qū)內，則在前端面處的側隙較小，在嚙合中存在過盈。通常，不大的過盈可由公差來抵消。

harmonic諧波齒輪減速機CSD-14-50-2UH剛輪壁厚應使在嚙合力作用下其徑向變形不*過0.05m。例如在USM型減速器中剛輪壁厚大約是((0.17 ~0.18)dc。為使傳動裝置的制造和裝配簡化，剛輪齒圈寬度比柔輪齒圈寬度寬。當HB240~280時，剛輪用40Cr,  40CrNi,  30CrMnSiA或其它鋼種制造。

每個嚙合區(qū)域輪齒接觸的多付性以及波發(fā)生器的“浮動“裝置運動誤差降低15~20%。
 波形齒輪傳動運動harmonic諧波齒輪減速機CSD-14-50-2UH誤差的性質本身帶來一個缺點，即運動誤差中高頻誤差起主要作用，
同時一階諧振的振幅較小。這是因為在波形傳動中(一般的說與行星傳動相同)使齒輪的低頻誤差變換成傳動裝置的高頻誤差。

齒輪傳動harmonic諧波齒輪減速機CSD-14-50-2UH是較常用的傳動機構之一。齒輪元件的結構形式和質量將直接影響著傳動機構的品質。隨著科學技術的不斷發(fā)展，對于各種機械、儀器、儀表的傳動機構也提出了相應的要求。例如，在自動化機械化方面，常常要把高速旋轉的電機降到很低的轉速，這就需要有一個很大速比的減速機構，同時要求它的體積小、重量輕;對一些機械分度機構，既要求它結構簡單，又要求它具有較高的分度準確性
電磁離合器是利用激磁線圈的電流所產生的磁力來操縱離合器的各種接合元件，以達到接合或分離的離合器。電磁離合器有結構簡單，日本哈默納科諧波減速機CSF-11-100-1U起動力矩大，離合迅速，安裝維修方便，使用壽命長，操縱方便等優(yōu)點